MPŠ
MPŠ MP&Scaron MP&Scaron MP&Scaron Avtorji

Mednarodna
podiplomska šola
Jožefa Stefana

Jamova 39
SI-1000 Ljubljana
Slovenija

Tel: (01) 477 31 00
Faks: (01) 477 31 10
E-pošta: info@mps.si

Išči

Opis predmeta

Robotski vid

Programi:

Informacijske in komunikacijske tehnologije, 3. stopnja

Sodelavci:

prof. dr. Aleš Ude

Cilji:

Cilj predmeta je pridobiti znanja s področja umetnega vida in še posebej robotskega vida. Pri tem se bodo študentje spoznali z osnovnimi metodami, ki se uporabljajo pri obdelavi digitalnih slik, in z njihovo uporabo pri vodenju robotskih sistemov. Študent, ki bo uspešno končal ta predmet, bo pri dani nalogi sposoben sam izbrati primerne metode za obdelavo digitalnih slik in uporabiti pridobljene informacije za vodenje robotskih sistemov.

Vsebina:

Robotski vid je v osnovi računski proces, katerega cilj je interpretacija scen in dogodkov v prostoru. Za robotski vid je še posebej pomembna obdelava slik v realnem času, kar omogoča zaprtozančno vodenje in hitro odločanje. Pri predmetu robotski vid bomo obravnavali naslednje teme in metode:
• osnovne metode računalniškega vida (detekcija robov, segmentacija, analiza gibanja, razpoznavanje, lokalizacija in zasledovanje objektov);
• vodenje s pomočjo robotskega vida (pozicijsko vodenje v kartezičnem prostoru, vodenje s pomočjo dvodimenzionalnih slikovnih podatkov);
• aktivni vid in manipulacija objektov v prostoru;
• biološki in humanoidni vid (očesni gibi, vizualna pozornost, humanoidne glave).

Temeljna literatura in viri:

Izbrana poglavja iz naslednjih knjig:
• Corke, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, 2013, ISBN: 978-3642201431.
• Szeliski, R. Computer Vision Algorithms and Applications, Springer, London, Dordrecht, Heidelberg, New York, 2011, ISBN: 978-1-84882-934-3.
• R. B. Fisher (Ed.), http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/, CVonline: The Evolving, Distributed, Non-Proprietary, On-Line Compendium of Computer Vision.
• Siciliano, B. and Khatib, O. (Eds.), Springer Handbook of Robotics, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2008, ISBN: 978-3-540-23957-4.

Izbrane reference nosilca:

• R Bevec, A Ude. Building object models through interactive perception and foveated vision. Advanced Robotics 29, 2015
• B Ridge, A Leonardis, A Ude, M Deniša and D Skočaj. Self-supervised online learning of basic object push affordances. International Journal of Advanced Robotic Systems 12:24, 2015.
• A Gams, B Nemec, A J Ijspeert, A. Ude. Coupling movement primitives: Interaction with the environment and bimanual tasks, IEEE Transactions on Robotics, 30(4), 816-830, 2014.
• D Schiebener, J Morimoto, T Asfour, A Ude. Integrating visual perception and manipulation for autonomous learning of object representations, Adaptive Behavior, 21(5), 328-345, 2013.
• D Omrčen, A Ude. Redundancy control of a humanoid head for foveation and three-dimensional object tracking: A virtual mechanism approach. Advanced Robotics 24(15), 2171-2197, 2010.

Načini preverjanja znanja:

Seminarska naloga (50%)
Ustni zagovor seminarske naloge (50%)

Obveznosti študentov:

Seminarska naloga in ustni zagovor seminarske naloge.

Zunanje povezave: