MPŠ
MPŠ MP&Scaron MP&Scaron MP&Scaron Avtorji

Mednarodna
podiplomska šola
Jožefa Stefana

Jamova 39
SI-1000 Ljubljana
Slovenija

Tel: (01) 477 31 00
Faks: (01) 477 31 10
E-pošta: info@mps.si

Išči

Opis predmeta

Inteligentni sistemi vodenja robotov

Programi:

Informacijske in komunikacijske tehnologije, 3. stopnja

Sodelavci:

doc. dr. Leon Žlajpah
doc. dr. Tadej Petrič

Cilji:

Cilj predmeta je osvojiti teoretična in praktična znanja iz robotske kinematike in dinamike, simulacije in vodenja robotov, učenja robotov in uporabe robotov. Poudarek je na sodobnih robotskih sistemih kot so redundantni mehanizmi, dvoročni robotski mehanizmi in senzorsko podprto vodenje.

Študenti bodo pridobili kompetence na področju poznavanje sodobnih raziskovalno-razvojnih dosežkov in trendov na področju inteligentnih robotskih sistemov, zmožnost razvoja in uporabe specifičnih robotskih tehnologij, zmožnost izdelave aplikacij z orodji sodobnih robotskih sistemov in sposobnost načrtovati vodenja robotskih sistemov.

Vsebina:

Uvod:
kinematika in dinamika robotskih mehanizmov, načrtovanje gibanja, vodenje robotov v sklepih in vodenje robotov v prostoru naloge

Modeliranje in simulacija robotskih mehanizmov:
simulacija robotskih sistemov v okolju MATLAB/Simulink, načrtovanje vodenja z uporabo simulacije, sprotna simulacija

Vodenje robotskih mehanizmov:
dinamična manipualcija z uporabo senzorjev sile, vida in dotika, vodenje robotov z uporabo variabilne podajnosti, optimalno vodenje robotov

Redundantni robotski sistemi:
dekompozicija naloge, reševanje redundantnosti izogibanje oviram

Sodelovanje robotov:
kinematika in dinamika dvoročnih robotov, vodenje dvoročnih robotov

Praktično usposabljanje:
praktična uporaba izbranih metod vodenja na robotih

Temeljna literatura in viri:

Izbrana poglavja iz naslednjih knjig:

• B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, and G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer-Verlag, London, UK, 2009, ISBN: 978-1-84628-641-4.
• B. Siciliano, and O. Khatib (Eds.), Springer Handbook of Robotics, Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008, ISBN: 978-3-540-23957-4.
• L. Sentis, J. Park, and O. Khatib, “Compliant Control of Multicontact and Center-of-Mass Behaviors in Humanoid Robots”, IEEE Transactions on Robotics, vol. 26, no. 3, pp. 483-501, 2010.
• L. Righetti, J. Buchli, M. Mistry, and S. Schaal, “Inverse dynamics control of floating-base robots with external constraints: A unified view”, 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, str. 1085-1090, 2011.
• Y. Tassa, T. Erez, and E. Todorov, “Synthesis and stabilization of complex behaviors through online trajectory optimization”, 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, str. 4906-4913, 2012.
• J. Lenarčič, T. Bajd, and M.M. Stanišić. Robot Mechanisms, Springer Netherlands, 2013, ISBN: 978-94-007-4522-3
• G. Carbone F. Gomez-Bravo (Editors), Motion and operation planning of robotic systems: background and practical approaches, (Mechanisms and machine science, 29). Springer, 2015, ISBN: 978-3-319-14704-8

Izbrane reference nosilca:

• N. Likar, B. Nemec, and L. Žlajpah. “Virtual mechanism approach for dual-arm manipulation”. Robotica, vol 31, no 5, 16 pp., 2013.
• T. Petrič, A. Gams, A.J. Ijspeert, and L. Žlajpah. “On-line frequency adaptation and movement imitation for rhythmic robotic tasks”. The international Journal of Robotics Research, vol. 30, no. 14, pp 1775-1788, 2011.
• T. Petrič, A. Gams, J. Babič, and L. Žlajpah. “Reflexive stability control framework for humanoid robots”. Autonomous Robots, vol. 34, no. 4, pp. 347-361, 2013.
• L. Žlajpah. “Multi-task control for redundant robots using prioritized damped least-squares inverse kinematics”. In: 22nd International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, September 11-13, Portorož, Slovenia, pp. 311-318, 2013.
• N. Likar, and L. Žlajpah. “External joint torque-based estimation of contact information”. International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 11, str. 107-1-107-11, 2014.
• L. Žlajpah, and T. Petrič. “Obstacle avoidance for redundant manipulators as control problem”. In: S. Küçük (Ed.). Serial and parallel robot manipulators - kinematics, dynamics, control and optimization. Rijeka: InTech, pp. 203-230, 2012.
• T. Petrič, A. Gams, N. Likar, and L. Žlajpah. “Obstacle avoidance with industrial robots”. In: G. Carbone, F. Gomez-Barvo (Eds.). Motion and operation planning of robotic systems : background and practical approaches, (Mechanisms and machine science, 29). Springer, pp. 113-146, 2015.

Načini preverjanja znanja:

pisni ali ustni izpit (50%)
seminarska naloga z ustnim zagovorom (50%)

Obveznosti študentov:

pisni ali ustni izpit
seminarska naloga z ustnim zagovorom

Zunanje povezave: