PREDMETI

Cilji

Cilj predmeta je osvojiti znanja iz osnov humanoidne in servisne robotike, vodenja, učenja ter uporabe humanoidnih in servisnih robotov. Poudarek je na sodobnih pristopih vključevanja robotskih mehanizmov v človekovo okolje. Pridobljena znanja bodo omogočila študentom razumevanje principov gibanja in obvladovanje osnov sodobnih tehnologij s področja servisne robotike ter prenos teh tehnologij v prakso.

Predmetnik

Osnovne značilnosti humanoidnih in servisnih robotov Predstavitev nalog v parametrični obliki: - Diskretne in periodične naloge, - Predstavitve s skritimi markovskimi modeli, skupek Gaussovih porazdelitev, mešana Gaussova regresija, dinamični generatorji giba, verjetnostni generatorji giba, interaktivni generatorji giba, podajni generatorji giba. Učenje robotov:- - s posnemanjem - spodbujevano učenje Posploševanje gibanja: - Statistične metode posploševanja Avtonomno prilagajanje gibanja: - z uporabo učečih regulatorjev - z uporabo spodbujevanega učenja - z uporabo nevronskih mrež Učenje in prilagajanje robotskih nalog v latentnih prostorih: - zapis nalog v latentnih prostorih - učenje in izvajanje gibanja v latentnih prostorih Optimalno vodenje robotov: - optimalni regulator za linearne sisteme - razširitev optimalnega vodenja za nelinearne sisteme - prediktivno vodenje s pomočjo modelov Humanoidni in servisni roboti v človekovem okolju: - sodelovanje človeka z robotom - fizična interakcija človek – robot in robot – okolje - sinhronizacija gibanja Dvoročna manipulacija: - pristop gospodar–suženj - pristop s simetrično dekompozicijo nalog Lokomocija Navigacija: - SLAM - navigacija v zaprtih prostorih - navigacija na prostem Senzorski sistemi za zaznavo okolja: - RGBD kamere - laserski detektorji - detektorji bližine Uporaba servisnih robotov