REPOZITORIJ > REZULTATI

Povzetek

Minimalno invazivna kirurgija (MIK) postaja ena izmed najobetavnejših disciplin v medicini. Zaradi njenih prednosti - uporaba majhnih vstopnih kirurških vrezov, ki zmanjšajo poškodbe in tveganje okužbe - je tovrstna kirurgija še vedno velik izziv za kirurga, ker sta vizualno vodenje in uporaba kirurških tehnik močno omejena. Pri minimalno invazivni operacije srčne mitralne zaklopke je treba uporabiti posebno tehniko zapiranja dotoka krvi v aorto (aortna okluzija), ki zahteva specifične spretnosti in znanja, katera lahko kirurg pridobi le z dolgotrajnim usposabljanjem. Naše delo se osredotoča na aortno okluzijo s tehniko Port-Access, ki se izvaja z EndoClampTM katetrom z napihljivim balončkom na njegovem koncu. Namen našega dela je reševanje težav, povezanih z zmanjšanim nadzorom in otežkočenim ročnim vodenjem ter pozicioniranjem katetra. V doktorskem delu predstavljamo delujoč prototip za pozicioniranje katetra s pomočjo tehnologije dopolnjene resničnosti in robotike, ki omogočata določanje položaja EndoClampTM katetra v realnem času in avtomatsko z robotskim aktuatorjem. Rezultati, pridobljeni med preverjanjem prototipa, dokazujejo uporabnost sistema v dveh pogledih; kirurg lahko s predlaganim postopkom in opremo hitreje in bolj natančno pozicionira kateter kot z dosedanjo standardno vizualno podporo. Naše delo je pomemben korak k varnejši in enostavnejši uporabi minimalno invazivne kirurgije. Potrdili smo, da je predlagani sistem moč znatno nadgraditi z uporabo tehnologije brezžičnih senzorskih omrežij. Brezžična telesna senzorska omrežja so obetavna tehnologija, ki povečuje zmožnosti zaznavanja procesov v pacientu, ob tem, da je zanj skoraj nemoteča. Kljub temu je povezovanje brezžičnih senzorjev z obstoječimi računalniško podprtimi sistemi za kirurgijo še daleč od popolnosti. V našem delu smo se odpravljanja težav lotili z razvojem komponent za upravljanje povezljivosti in interakcij med brezžičnimi senzorji in aplikacijo. Te komponente upravljajo tudi s kakovostjo storitev (QoS), povezanih s podatkovnimi komunikacijami v operacijski dvorani. Komponente olajšujejo integracijo senzorskih vozlišč v sistem in s tem povečujejo zanesljivost celotne komunikacijske mreže, ki je ena najpomembnejših zahtev vsake medicinske aplikacije.